Pozorište lutaka "Pinokio" osnovano je kao Putujuće pozorište "Pinokio" 1972. godine. Pored Živomira Jokovića, osnivača pozorišta, malu ekipu koja je predstave izvodila po čitavoj Srbiji u početku je sačinjavalo svega troje glumaca: Vera Ignjatović, Branislava Stanišić i Jovan Kovačev. Tokom prve godine postojanja Pozorišta, priključili su se i Slobodan Herceg, Boško Banjeglav, Nadežda Damjanović, Slobodan Aleksić i dr. Nastupom na Susretu pozorišta lutaka Srbije u Novom Sadu, sa predstavom Dve priče, 13. septembra 1972. godine, Pozorište je i zvanično otvoreno, a nagrada za uvođenje novih pozorišnih formi u lutkarstvu bila je priznanje ideji osnivanja putujućeg lutkarskog pozorišta. 1. aprila 1973. "Pinokio" je dobio svoje sedište u Zemunu, pri Radničkom univerzitetu, kada i menja ime u Pozorište lutaka "Pinokio". Prva predstava odigrana na zemunskoj sceni, u sadašnjoj zgradi pozorišta, bila je Dogodilo se u lutkovu, u maju 1973, a već u septembru iste godine Pozorište je sa ovom predstavom gostovalo u Nemačkoj. 1978. godine "Pinokio" dobija status stalnog beogradskog pozorišta a do danas je ostalo jedino lutkarsko pozorište u Beogradu. Od tada se pored malih pozorišnih formi prave i velike ansambl predstave a uobličen je i stalni glumački ansambl. "Pinokio" počinje da okuplja veliki broj saradnika - pisaca, reditelja, likovnih kreatora, kompozitora, i dr, a među saradnicima su se našla najznačajnija imena umetnika iz zemlje i inostranstva. Upravnika Pozorišta Živomira Jokovića, koji je ovu funkciju obavljao od nastanka Pozorišta 1972. god, do svoje penzije, 1998. zamenjuje dramski pisac Igor Bojović. Joković i dalje nastavlja da režira u "Pinokiju" i ostaje najplodonosniji reditelj.
Osnovu repertoara čine predstave rađene po motivima klasičnih bajki, mitova, legendi i epske poezije ali i prema savremenim dramskim tekstovima. Koriste se različite lutkarske tehnike i forme, često u kombinaciji sa pozorištem senki i glumačkom igrom. Pozorište je do sada učestvovalo na brojnim domaćim i međunarodnim festivalima (Italija, Grčka, Francuska, Švedska, Bugarska, Rumunija, Ukrajina, Rusija, Turska, itd.) i dobitnik je niza značajnih nagrada i priznanja. Pozorište na repertoaru ima preko trideset predstava koje se svakoddnevno izvode na matičnoj sceni i na brojnim gostovanjima. Pozorište "Pinokio" svake godine pripremi pet premijera i izvede oko 250 predstava

Pozorište je pod pokroviteljstvom Skupštine Grada.
Pozorište "Pinokio" ima 26 stalno zaposlenih članova i brojne saradnike.